Trong suốt lịch sử, thuyền buồm là phương tiện cốt yếu trong sự phát triển của văn minh nhân loại, cho phép con người khả năng di chuyển lớn hơn là trên cạn, với nhiều mục đích: trao đổi buôn bán, vận tải hay chiến tranh và đánh bắt thuỷ hải sản. Sự miêu tả đầu tiên của một chiếc thuyền có buồm là trên một chiếc đĩa phát hiện thấy ở Kuwait có niên đại khoảng năm 5500 đến 5000 TCN. Chúng có thể đi buôn bán và dạy cho các nền văn minh khác các đóng, chạy và định hướng thuyền.[1] Tiến bộ của kĩ thuật thuyền buồm từ thời Trung Cổ trở đi cho phép những nhà thám hiểm Ả Rập, Trung Hoa, Ấn Độ và Âu châu thực hiện những chuyến hành trình dài tới những vùng có điều kiện thời tiết và khí hậu khắc nghiệt. Sau đó, những cải tiến về buồm, cột và thiết bị chằng buộc; cải tiến trong định hướng hàng hải, bao gồm gậy chữ thập và hải đồ về cả biển lẫn các chòm sao; đã tạo nhiều điều kiện di chuyển bằng thuyền buồm hơn. Từ thế kỉ XV trở đi, các thuyền buồm Châu Âu di chuyển lên xa hơn về phía bắc, dừng chân lâu hơn ở Đường bờ biển dài của Newfoundland và Vịnh Saint Lawrence và cuối cùng họ bắt đầu khám phá Tây Bắc Thái Bình Dương và Tây Bắc Cực.[2] Thuyền buồm đã đóng góp cho nhiều cuộc đại phát kiến địa lí trên thế giới.

Theo Jett, người Ai Cập cổ đại đã chế tạo giá hai chân để hỗ trợ một cánh buồm, từ đó cho phép một thuyền buồm làm từ sậy đi ngược sông với chiều gió thuận, muộn nhất vào năm 3500 TCN. Những loại buồm như thế được áp dụng cho loại buồm vuông tồn tại cho đến thế kỉ XIX. Tuy nhiên buồm với giá hai chân không thể đi gần hơn 80° với chiều gió. Thuyền buồm với hệ thống buồm, cột và thiết bị chằng buộc triển khai suốt dọc thân thuyền có nguồn gốc từ Đông Nam Á - niên đại chưa xác định - cho phép thuyền di chuyển với gần 60–75° chéo gió.[3]